加工花键磨齿的设备主要有以下几种：花键轴磨床、蜗杆砂轮磨齿机、数控花键轴铣磨一体机等。

花键轴磨床

特点：适用于磨削多种齿形的高精度直齿或螺旋齿花键轴、花键拉刀、塞规、滚压轮及齿轮等工件。一般设有纵向工件移动滑台、垂直进给移动滑台、工件分度头、螺旋角分度头及独立的3轴联动在线砂轮修整器等多个交流伺服数控轴及交流变频调速电主轴，采用全闭环控制。

加工原理：利用成形法磨削，即将砂轮轴截面截形修整为与齿轮齿槽相对应的截面，进行成形磨削加工。

蜗杆砂轮磨齿机

特点：具有较高的加工精度和效率，可实现新JIS1级精度的斜齿轮磨削等。配备结合了静压导轨和DD电机驱动的高刚性、超精密分度机，直线轴引导面采用静压引导面，油石主轴旋转范围大，可进行5轴和9轴同步CNC控制。

加工原理：砂轮形状类似蜗杆，与被加工齿轮啮合运动，通过展成法磨削出齿轮的齿形，适用于加工斜齿轮、花键齿轮等。

数控成形砂轮磨齿机

特点：可磨削各种截形的花键轴等工件，砂轮修整采用随动的三轴联动法向修整方式，能缩短砂轮修整辅助时间，提高工作效率，可修整任意齿形，提升金刚滚轮的使用寿命。

加工原理：通过数控系统控制砂轮的运动轨迹和修整形状，使砂轮按照设定的齿形轮廓进行磨削加工，以获得高精度的花键齿形。

数控花键轴铣磨一体机

特点：将铣削和磨削两种机构组合在一起，实现了加工效率的大化，同时满足加工精度和表面质量的要求。

加工原理：集合了铣削和磨削的加工原理，在一台设备上可完成花键轴的铣削和磨削工序，通过不同的刀具和运动控制，实现对花键齿的粗加工和精加工。