齿轮磨损

齿面磨损：这是常见的故障之一。由于齿轮在运转过程中，齿面之间存在相对滑动和滚动，长期受载荷作用，齿面会逐渐磨损。特别是在润滑不良、油液中含有杂质颗粒等情况下，磨损会加剧。比如在一些工作环境恶劣的施工现场，灰尘、沙粒等杂质容易进入齿轮箱，加速齿面磨损。

齿顶磨损：当齿轮的啮合间隙过大或过小，或者齿轮在安装过程中存在偏差，导致齿顶与另一个齿轮的齿根部位接触不良，在传动过程中就会造成齿顶磨损。

齿轮疲劳

齿面疲劳点蚀：在齿轮啮合过程中，齿面承受着循环变化的接触应力。当这种应力超过材料的疲劳时，齿面会出现微小的疲劳裂纹，随着时间的推移，裂纹扩展并剥落，形成麻点状的凹坑，即疲劳点蚀。一般来说，高速重载的行走马达齿轮更容易出现这种故障。

轮齿疲劳折断：齿轮在传递动力时，轮齿根部承受着较大的弯曲应力。当弯曲应力超过材料的疲劳强度，经过的循环次数后，轮齿根部会产生疲劳裂纹，裂纹逐渐扩展，终导致轮齿折断。通常，齿轮的模数较小、齿根圆角半径不足、材料质量不佳等因素，都可能增加轮齿疲劳折断的风险。

齿轮胶合

热胶合：在高速重载的情况下，齿轮啮合面间的油膜容易破裂，使两齿面直接接触，产生大量的摩擦热，导致齿面局部温度急剧升高，使齿面金属发生熔焊粘连，进而出现胶合现象。比如在行走马达长时间高负荷运转时，就容易引发热胶合。

冷胶合：当齿轮在低速重载条件下工作，齿面间的压力较大，润滑油难以形成完整的油膜，齿面金属之间直接接触并发生粘连，这种现象称为冷胶合。冷胶合通常发生在启动、制动或载荷突然变化的情况下。

齿轮变形

热变形：行走马达在工作过程中，齿轮会因摩擦生热而温度升高，如果散热不良，齿轮各部分温度不均匀，就会产生热变形。热变形会导致齿轮的齿形和齿向发生变化，影响齿轮的啮合精度和传动性能。

受力变形：当齿轮承受的载荷过大，超过了其材料的弹性时，齿轮会发生塑性变形。例如，在行走马达遇到突然的冲击载荷，或者齿轮的设计强度不足时，都可能导致齿轮受力变形。

齿轮腐蚀

化学腐蚀：如果齿轮所处的工作环境中存在腐蚀性介质，如酸、碱、盐等，这些介质会与齿轮材料发生化学反应，使齿面金属被腐蚀，降低齿轮的强度和精度。

电化学腐蚀：在潮湿的环境中，齿轮表面会形成一层薄薄的水膜，与齿轮材料中的金属元素形成原电池，发生电化学腐蚀。特别是当齿轮表面存在杂质、划痕等缺陷时，更容易引发电化学腐蚀。

齿轮异响

啮合不良异响：齿轮在安装过程中，如果啮合间隙调整不当，过大或过小，都会导致齿轮在运转时产生异响。此外，齿轮的齿形误差、齿向误差等也会引起啮合不良，产生异常噪声。

轴承故障引起的异响：行走马达齿轮通常与轴承配合使用，如果轴承出现磨损、损坏、润滑不良等问题，会导致齿轮的运转不平稳，产生异响。